Arduino - Vladcontrol: julho 2017

Neste projeto, desenvolveremos um carro robótico autônomo capaz de desviar dos obstáculos numa simples plataforma de acrílico e, também, com uma outra opção de controle manual via bluetooth.

Componentes:

01 Chassi completo com quatro motores DC (3~6v) com caixa de redução, quatro rodas de borracha, um suporte para pilhas e um jogo de parafusos
01 Arduino Uno/Mega
01 Arduino Sensor Shield(opcional)
01 Sensor HC-SR04
01 Micro Servo 9g
01 Ponte H L298N
01 Módulo Bluetooth HC-06

Quanto à escolha do Arduino, fica a critério de cada um com uma sugestão do Arduino Mega, pois se futuramente você quiser adicionar outros sensores, terá uma gama maior de opções.
Monte com calma os componentes no chassi e faça a ligação conforme o esquema abaixo:

Feito isso, carregue o seguinte código:

1 # include <SoftwareSerial.h>

2 # include <string.h>

4 # define enA 2 // ENA

5 # define MotorDireitoAvante 3 // IN1

6 # define MotorDireitoAtras 4 // IN2

8 # define enB 8 // ENB

9 # define MotorEsquerdoAvante 6 // IN3

10 # define MotorEsquerdoAtras 7 // IN4

12 # define pinRx 0 // RX do Arduino

13 # define pinTx 1 // TX do Arduino

15 int veloc = 0;

16 int v1 = 0;

17 char dir;

18 String modo;

20 String StringRecebido;

22 void MoverAdiante(int veloc);

23 void MoverAtras(int veloc);

24 void left(int veloc);

25 void VirarEsquerda(int veloc);

26 void VirarDireita(int veloc);

27 void Parar();

28 int Acelerar() ;

29 int Desacelerar();

31 # include <Servo.h> // Ativa a bibliateca Servo Motor

32 # include <NewPing.h> // Biblioteca do Sensor Ultrassônico

33 # define trig_pin A0 // Trig no pino analógico A1

34 # define echo_pin A1 // Echo no pino analógico A2

36 # define dist_maxima 300

38 int dist;

40 int VarrerDireita();

41 int VarrerEsquerda();

42 int LerPing();

44 NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, dist_maxima);

45 Servo servo_motor;

47 void setup()

48 {

49 Serial.begin(9600);

50 pinMode(pinRx, INPUT);

51 pinMode(pinTx, OUTPUT);

52 pinMode(MotorDireitoAvante, OUTPUT); // IN1

53 pinMode(MotorDireitoAtras, OUTPUT); // IN2

54 pinMode(MotorEsquerdoAvante, OUTPUT); // IN3

55 pinMode(MotorEsquerdoAtras, OUTPUT); // IN4

56 servo_motor.attach(12);

57 servo_motor.write(80);

58 delay(2000);

59 dist = LerPing();

60 delay(100);

61 dist = LerPing();

62 delay(100);

63 dist = LerPing();

64 delay(100);

65 dist = LerPing();

66 delay(100);

67 dir = 'F';

68 modo = "auto";

69 }

70 void loop()

71 {

72 if(Serial.available())

73 {

74 delay(100);

75 StringRecebido = "";

76 while(Serial.available())

77 {

78 char c = Serial.read();

79 StringRecebido += c;

80 delay(5);

81 }

82 Serial.println(StringRecebido);

83 }

84 if(StringRecebido == "downAdiante" && modo == "manual")

85 {

86 MoverAdiante(veloc);

87 dir = 'F';

88 }

89 if(StringRecebido == "upAdiante" && modo == "manual")

90 {

92 }

93 if(StringRecebido == "downAtras" && modo == "manual")

94 {

95 MoverAtras(veloc);

96 dir = 'R';

97 }

98 if(StringRecebido == "upAtras" && modo == "manual")

99 {

100

101 }

102 if(StringRecebido == "downEsquerda" && modo == "manual")

103 {

104 VirarEsquerda(veloc);

105 }

106 if(StringRecebido == "upEsquerda" && modo == "manual")

107 {

108 if(dir == 'F')

109 {

110 MoverAdiante(veloc);

111 }

112 if(dir == 'R')

113 {

114 MoverAtras(veloc);

115 }

116 }

117 if(StringRecebido == "downDireita" && modo == "manual")

118 {

119 VirarDireita(veloc);

120 }

121 if(StringRecebido == "upDireita" && modo == "manual")

122 {

123 if(dir == 'F')

124 {

125 MoverAdiante(veloc);

126 }

127 if(dir == 'R')

128 {

129 MoverAtras(veloc);

130 }

131 }

132 if(StringRecebido == "downAcel" && modo == "manual")

133 {

134 veloc = Acelerar(v1);

135 delay(30);

136 v1 = veloc;

137 if(dir == 'F')

138 {

139 MoverAdiante(veloc);

140 }

141

142 if(dir == 'R')

143 {

144 MoverAtras(veloc);

145 }

146 }

147

148 if(StringRecebido == "upAcel" && modo == "manual")

149 {

150

151 }

152 if(StringRecebido == "downDesacel" && modo == "manual")

153 {

154 veloc = Desacelerar(v1);

155 delay(30);

156 v1 = veloc;

157 if(dir == 'F')

158 {

159 MoverAdiante(veloc);

160 }

161

162 if(dir == 'R')

163 {

164 MoverAtras(veloc);

165 }

166 }

167 if(StringRecebido == "upDesacel" && modo == "manual")

168 {

169

170 }

171 if(StringRecebido == "Auto")

172 {

173 Parar();

174 modo = "auto";

175 delay(2000);

176 StringRecebido = "";

177 }

178 if(StringRecebido == "Manual")

179 {

180 modo = "manual";

181 Parar();

182 veloc = 0;

183 }

184 if(StringRecebido == "B1")

185 {

186

187 }

188 if(StringRecebido == "b1")

189 {

190

191 }

192 if(StringRecebido == "B2")

193 {

194

195 }

196 if(StringRecebido == "b2")

197 {

198

199 }

200 if(StringRecebido == "B3")

201 {

202

203 }

204 if(StringRecebido == "b3")

205 {

206

207 }

208 if(modo == "auto")

209 {

210 int dist_Direita = 0;

211 int dist_Esquerda = 0;

212 int dist_Adiante = 0;

213

214 if (dist <= 50)

215 {

216 Parar();

217 delay(500);

218 MoverAtras(130);

219 delay(400);

220 Parar();

221 dist_Direita = VarrerDireita();

222 delay(100);

223 dist_Esquerda = VarrerEsquerda();

224 delay(100);

225 dist_Direita = VarrerDireita();

226 delay(100);

227 dist_Esquerda = VarrerEsquerda();

228 delay(100);

229

230 if (dist_Direita >= dist_Esquerda)

231 {

232 VirarDireita(130);

233 delay(800);

234 Parar();

235 delay(500);

236 dist = LerPing();

237 }

238 else

239 {

240 VirarEsquerda(130);

241 delay(800);

242 Parar();

243 delay(500);

244 dist = LerPing();

245 }

246 }

247 else

248 {

249 delay(100);

250 MoverAdiante(140);

251 }

252 dist = LerPing();

253 }

254 }

255 int Acelerar(int v)

256 {

257 v = v + 5;

258 if(v >255)

259 {

260 v = 255;

261 }

262 return v;

263 }

264 int Desacelerar(int v)

265 {

266 v = v - 5;

267 if(v < 0)

268 {

269 v = 0;

270 }

271 return v;

272 }

273 void MoverAdiante(int veloc)

274 {

275 digitalWrite(MotorDireitoAvante, HIGH); // IN1

276 digitalWrite(MotorDireitoAtras, LOW); // IN2

277 digitalWrite(MotorEsquerdoAvante, HIGH); // IN3

278 digitalWrite(MotorEsquerdoAtras, LOW); // IN4

279 analogWrite(enA, veloc);

280 analogWrite(enB, veloc);

281 }

282 void MoverAtras(int veloc)

283 {

284 digitalWrite(MotorDireitoAtras, HIGH); // IN2

285 digitalWrite(MotorEsquerdoAtras, HIGH); // IN4

286 digitalWrite(MotorDireitoAvante, LOW); // IN1

287 digitalWrite(MotorEsquerdoAvante, LOW); // IN3

288 analogWrite(enA, veloc);

289 analogWrite(enB, veloc);

290 }

291 void VirarEsquerda(int veloc)

292 {

293 digitalWrite(MotorDireitoAvante, HIGH);

294 digitalWrite(MotorEsquerdoAtras, HIGH);

295 digitalWrite(MotorDireitoAtras, LOW);

296 digitalWrite(MotorEsquerdoAvante, LOW);

297 analogWrite(enA, veloc);

298 analogWrite(enB, veloc);

299 }

300 void VirarDireita(int veloc)

301 {

302 digitalWrite(MotorDireitoAtras, HIGH);

303 digitalWrite(MotorEsquerdoAvante, HIGH);

304 digitalWrite(MotorDireitoAvante, LOW);

305 digitalWrite(MotorEsquerdoAtras, LOW);

306 analogWrite(enA, veloc);

307 analogWrite(enB, veloc);

308 }

309 void Parar()

310 {

311 digitalWrite(MotorDireitoAvante, LOW); // IN1

312 digitalWrite(MotorDireitoAtras, LOW); // IN2

313 digitalWrite(MotorEsquerdoAvante, LOW); // IN3

314 digitalWrite(MotorDireitoAtras, LOW); // IN4

315 analogWrite(enA, 0);

316 analogWrite(enB, 0);

317 }

318 int VarrerDireita()

319 {

320 servo_motor.write(0);

321 int dist = LerPing();

322 delay(500);

323 dist = LerPing();

324 servo_motor.write(80);

325 return dist;

326 }

327 int VarrerEsquerda()

328 {

329 servo_motor.write(180);

330 int dist = LerPing();

331 delay(500);

332 dist = LerPing();

333 servo_motor.write(80);

334 return dist;

335 }

336 int LerPing()

337 {

338 int dist_cm = sonar.ping_cm();

339 Serial.println(dist_cm);

340 return dist_cm;

341 }

Partindo para a próxima etapa, faça seu aplicativo no App Inventor conforme os blocos mostrados na figura abaixo:

Depois de instalar o aplicativo Android no seu celular, podemos ligar o carro robô, percebemos que ele inicia o movimento no modo autônomo. Quando apertamos o botão "manual" ele para imediatamente, então pressionamos o botão "+" para acelerar e "-" para desacelerar combinando com os outro botões para controlar a direção e mais o botão de parada quando a mesma se torna necessária.
Com isso, concluímos que esse projeto não é tão difícil como aparenta e ao mesmo tempo muito interessante com a possibilidade de fazer várias alterações com a inclusão de outros sensores aproveitado a mesma plataforma.

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Carro Robótico 4WD + Bluetooth